Гвардия возникла в период распада перво-бытнообщинного строя, вызванного развитием производительных сил и возникновением на этой основе частной собственности. Из родовой «самодействующей» военной организации постепенно выделились постоянные вооруженные отряды, отстаивавшие сначала интересы рода в целом, а в последующем его зажиточной верхушки; образовалось общее для всех племён сочетание народного ополчения с отрядами родовой аристократии. На этой базе началось развитие гвардии первых рабовладельческих государств. В социально-экономическом отношении оно было связано прежде всего с грабительскими нападениями на другие роды, народы и государства в целях приобретения рабов, а также с проведением различных карательных походов. Уже в то время появились почти все формы гвардии— постоянные, наёмные, милиционные и т. д. Но независимо от формы сущность их оставалась общей — они являлись орудием укрепления господства рабовладельцев. Гвардии рабовладельческих государств состояли из пехоты и конницы. В некоторых государствах создавались флоты. С крушением рабовладельческих государств и разложением первобытных отношений у племён, не знавших рабовладения (славяне, германцы), складывалась феодальная общественно-экономическая формация и на её основе — феодальная гвардия главными задачами которой было удержание в повиновении крепостных крестьян, захват новых земель, укрепление феодально-крепостнического строя. В эпоху складывания и утверждения феодальных отношений проф. гвардейцы переходили от одного господствующего класса к другому. Там, где феодализм вырастал непосредственно из родового строя, гвардия создавалась в основном из народного ополчения; ядром её являлись княжеские (королевские) конные военные дружины (отряды). В условиях развитого феодализма, феодальной раздробленности народное ополчение в значительной мере утратило своё значение и гвардия стала комплектоваться из рыцарей-феодалов, получавших земельные наделы от своих сеньоров. Основным родом войск стала рыцарская конница. Пехота, состоявшая из челяди и крестьянства, играла подсобную роль. На Руси народное ополчение при отрядной системе организации войска в этот период по-прежнему сохраняло своё значение. В период разложения феодализма и зарождения капитализма возросла роль городов в строительстве гвардии Города обладали значительными людскими контингентами, свободными от крепостной зависимости, и крупными денежными средствами. Они стали центрами производства огнестрельного оружия, которое давало городским формированиям превосходство над рыцарским войском. С сер. 15 в. в странах Зап. Европы начали создаваться постоянные наёмные гвардии.